Kdy byly vynalezeny dojné stoličky?

Mléčné stoličky existují přinejmenším od středověku. Jsou běžně zobrazovány na dřevorytech ze 14. až 16. století a existují důkazy, že podobné kusy nábytku byly nalezeny ve starověkém řeckém a římském umění, zejména v soše na Parthenonu v Aténách.