Milloin lypsyjakkarat keksittiin?

Lypsyjakkarat ovat olleet olemassa ainakin keskiajalta lähtien. Ne on yleensä kuvattu 1300-1500-luvun puupiirroksissa, ja on todisteita siitä, että samanlaisia ​​huonekaluja on löydetty antiikin Kreikan ja Rooman taiteesta, erityisesti Ateenan Parthenonin veistoksesta.