L'infinito nella frase hai deciso cosa vuoi mangiare?

La risposta corretta è voler mangiare. Un infinito è una forma verbale che termina in -ing e può essere usata come sostantivo, aggettivo o avverbio. In questa frase, voglia di mangiare è una frase verbale che funziona come un sostantivo. È l'oggetto del verbo hanno deciso.