Il verbo consiglia di prendere un oggetto più l'infinito come in Il medico ti ha consigliato di bere acqua?

Sì, il verbo consigliare può essere utilizzato con un oggetto più infinito, come nell'esempio che hai fornito:

Il medico ti ha consigliato di bere acqua.

In questa frase "tu" è l'oggetto del verbo "raccomandato" e "bere acqua" è l'infinito. Questo modello verbale è comunemente usato quando qualcuno suggerisce o consiglia a un'altra persona di fare qualcosa, come nell'esempio di un medico che consiglia a un paziente di bere acqua per motivi di salute.