Глагол «рекомендовать» принимает дополнение плюс инфинитив, как в «Доктор рекомендовал вам выпить воды»?

Да, глагол рекомендовать можно использовать с дополнением и инфинитивом, как в приведенном вами примере:

Врач рекомендовал вам пить воду.

В этом предложении «вы» является объектом глагола «рекомендуется», а «пить воду» — инфинитивом. Этот глагольный образец обычно используется, когда кто-то предлагает или советует другому человеку что-то сделать, как в примере, когда врач рекомендует пациенту пить воду по состоянию здоровья.