Kedy boli vynájdené dojacie stoličky?

Dojacie stolice existovali prinajmenšom od stredoveku. Bežne sa zobrazujú v drevorezoch zo 14. až 16. storočia a existujú dôkazy, že podobné kusy nábytku sa našli v starovekom gréckom a rímskom umení, najmä v soche na Parthenóne v Aténach.